신호 읽고 감속·차선 변경 척척…강남 심야 달린 ‘서울 자율주행차’ 타보니 [현장+]

서울시-카카오모빌리티, 강남 일대서 운영 시작
평일 오후 10시~익일 오전 5시 ‘호출형 서비스’
차량 센서‧시각화 장치로 자율주행 실시간 확인
우회‧수동 전환 불편…복잡한 도로 변수는 과제

주행이 시작되자 안전요원이 운전대에서 손을 뗐다. 송민재 기자

“손님이 설정한 경로로 자율주행 서비스 시작합니다”

지난달 31일 오후 11시30분쯤 서울 강남구 매봉역 인근. 카카오 T 앱으로 호출한 택시 한 대가 도로 가장자리에 멈춰 섰다. 카카오모빌리티가 강남구 일대에서 시범 운영 중인 심야 호출형 서비스 ‘서울자율차’다. 서울자율차는 카카오모빌리티가 서울시 자율주행 자동차 여객 운송사업자로 선정되면서 지난달 16일부터 본격 운영을 시작했다.

기자는 이날 매봉역에서 서울자율차를 타고 역삼2동주민센터를 거쳐 다시 매봉역으로 돌아오는 왕복 5km 구간을 이동했다. 이동 시간은 약 15분이었다.

카카오모빌리티 자율주행차. 송민재 기자

차량을 탑승하기 전 가장 먼저 시선을 끈 건 외관이었다. 서울자율차 루프에는 자율주행 센서 구조물인 ‘AV-Kit’가 장착돼 있었고, 차량 곳곳에는 카메라와 라이다, 레이더가 촘촘히 배치돼 있었다. 차량에는 카메라 7대, 라이다 5대, 레이더 5대가 탑재돼 전방위적으로 도로 상황을 인식한다. 

카카오모빌리티는 자율주행에 최적화된 하드웨어 구성을 위해 센서 구성을 최적화하고, 도심에 특화된 인지 모델을 개발했다고 설명했다. 이를 통해 라이다‧레이더‧카메라 등 다양한 센서를 효과적으로 조합하고, 각 센서의 성능을 극대화하는 독자적인 인지 체계를 완성한 것이다.

김종민 카카오모빌리티 자율주행 설루션 파트 총괄 매니저는 “차량에 장착된 장비들을 통해 실시간으로 도심 운행 데이터를 수집하고 있다”고 설명했다. 축적된 데이터는 AI 오토 라벨링과 자체 데이터 파이프라인을 거쳐 자율주행 모델 학습에 반영된다.

실내에는 승객용 모니터 ‘시각화 장치(AVV)’가 장착돼 있다. 송민재 기자

차량 문을 열면 운전석에는 비상 상황에 대비한 세이프티 드라이버(안전요원)가 앉아 있다. 현행법상 자율주행차에는 전문교육을 받은 안전요원이 의무적으로 동승해야 한다. 실내에서는 승객용 모니터 ‘시각화 장치(AVV)’가 눈에 띄었다. 화면에는 주변 차량과 보행자, 차선, 예상 이동 경로 등이 실시간으로 표시된다. 자율주행차가 도로를 어떻게 인식하고 판단하는지 승객도 함께 확인할 수 있도록 한 장치다. 

본격적으로 주행이 시작되자 안전요원은 운전대에서 손을 뗀 채 차량 흐름을 지켜봤다. 차량은 급하게 치고 나가기보다 앞차와 거리를 두고 신호 흐름에 맞춰 속도를 조절하는 모습이었다. 신호가 바뀌거나 교차로에 진입할 때는 미리 감속했고, 앞차가 멈추면 곧바로 거리를 두고 정차했다. 차선 변경도 서두르지 않았다. 전반적으로 사람 운전자보다 한층 보수적이고 신중한 움직임이 이어졌다. 김 매니저는 “강남처럼 복잡한 도심에서는 다양한 상황들을 학습하는 것이 중요하다”며 “주행 과정에서의 데이터 축적과 AI 기반 모듈을 고도화하는 것이 필수”라고 말했다.

김종민 카카오모빌리티 자율주행 설루션 파트 매니저가 자율주행차 기능에 대해 설명하고 있다. 송민재 기자

다만, 개선점도 적지 않게 확인됐다. 실제 시승 중 차량이 몰린 차선에서는 제때 진입하지 못한 채 우회하는 상황이 나타나기도 했다. 유턴시 후진이 필요한 경우에는 안전요원이 직접 운전에 개입하기도 했다. 특히 비가 오는 날에는 센서 인식 문제로 운행이 어려울 수 있다는 점도 개선해야 할 과제로 보였다.

카카오모빌리티 관계자는 “승객들의 안전을 최우선으로 두고 안전 체계 기술에 대해 더 신경 쓰고 보완할 계획”이라며 “이용자들이 안전한 자율주행 서비스를 이용할 수 있도록 노력할 예정”이라고 말했다.

송민재 기자 vitamin@kukinews.com