한기대 팀 “정확히 골라, 정확히 조립”... 로봇제어 프로그램 최고상

가제트팀 이상준·김현식·이성린씨 장관상 '개가'

“정확히 골라, 정확한 곳으로 옮겨 조립하라.” 한국기술교육대 메카트로닉스공학부 로봇연구팀 ‘가제트팀’이 2023 로봇제조공정활용 경진대회에서 받은 미션이다. 가제트팀은 지난 14일 이 대회서 최고상인 산업통상자원부 장관상을 받았다.

대회 과업은 작업물 ‘Pick and Place’ 였다. 로봇이 먼저 무작위로 섞여 있는 작업물 종류와 회전 각도를 파악해 해당 작업물을 들어 올린다(Pick). 이어 장애물을 피해 랜덤위치로 정해진 조립 대상물에 해당 작업물을 조립하는 것(Place)이다. 이를 정해진 시간에 끝내야 한다.

심사는 로봇기구학, 로봇 시뮬레이션, 로봇 경로 생성, 로봇 제어기 활용 기술을 어떻게 응용해 로봇기술 아이디어 제시, 프로그래밍, 시연하는가를 평가한다.

전국 8개 팀의 대학원생·학부생들은 지난 7월 협업지능 로봇 교육과 실습을 받고, 지난 8월 24일 제조공정활용 작업물 조작 기술 개발 미션을 수행하는 본선을 치뤘다.

한국기술교육대 3학년생으로 구성된  ‘가제트 팀’이 14일 장관상 수상에 앞서 로봇 제어 프로그램을 시연하고 있다. 한기대 제공

가제트팀은 3학년 이상준, 김현식, 이성린 씨로 구성됐다. 가제트 팀이 출품한 로봇 제어 시스템 프로그램은 먼저 목표 작업물의 종류와 회전각을 식별한 뒤 로봇에 부착된 카메라(Eye-in-hand) 파라미터를 통해 3D 포인트를 확인, 로봇 손을 이동시켜 목표물을 들어올린다. 이후 다른 카메라(Eye-to-hand)를 통해 얻은 목표 지점에 움켜쥔 작업물을 가져다 놓는다.

가제트팀 이상준씨는 “이번 대회에는 대학원생들도 많이 참가해서 긴장했는데, 우리 팀이 얼마나 경쟁력 있는 작품을 준비했는지 증명해 보고 싶어 최선을 다했다”고 말했다.

천안=조한필 기자 chohp11@kukinews.com