1세대(1998~2001)

카니발 출시 이전 미니밴 시장은 봉고와 같이 전형적인 승합차 스타일의 차량이 주류를 이루고 있었다. 이 차량들은 대부분 엔진룸을 운전석 아래에 배치했는데, 이는 공간 활용성을 공간 활용성을 극대화할 수 있다는 장점이 있는 대신 승차감에서 많은 손해를 보는 단점도 함께 가지고 있었다.

이에 기아는 1998년 1월 전면부 보닛에 엔진룸을 배치한 자사 최초의 1.5박스 미니밴 카니발을 출시했고, 그렇게 시장에 출사표를 내민 1세대 카니발은 미니밴 특유의 공간 활용성을 유지하면서도 승용차스러운 승차감을 제공해 2세대 출시 전까지 총 21만 9400여 대의 판매고를 기록하며 파산의 늪에 빠졌던 기아를 정상궤도로 다시 올려놓았다.

차량 트림은 고급형인 PARK와 일반형 LAND, 저가형 모델인 TRIP이 있었으며, 파워트레인은 135마력의 최고출력을 냈던 2.9ℓ 디젤 엔진과 175마력의 출력을 발휘했던 2.5ℓ 가솔린 엔진, 2.5ℓ LPG 엔진 등 3가지가 제공됐다. 이중 2.9ℓ 디젤 엔진 기반의 PARK 트림 모델이 가장 많은 판매량을 기록했다.

1세대 부분변경(2001~2005)

1세대 카니발의 선풍적인 인기에 힘입어 기아는 2001년 2월 부분변경 모델인 카니발Ⅱ를 시장에 선보였다. 이 차량은 라디에이터 그릴과 램프 등 대대적인 외관 변경과 함께 실내 구성도 크게 개선한 것이 특징이다. 더불어 북미 시장 수출을 위해 차체 강성 및 안전성에도 신경 써 당시 건설교통부가 실시한 국산 RV 충돌테스트에서 운전석 별 5개, 동승석 별 4.5개를 기록하기도 했다.

차체 강성 및 디자인뿐만 아니라 파워트레인에도 변화를 줬다. 출시 1년 뒤인 2002년에는 기존 디젤 엔진에 CRDI 기술을 적용해 출력을 145마력까지 끌어 올렸고, 1세대 출시 당시에도 큰 인기를 끌지 못했던 LPG 모델은 단종 수순을 밟았다. 수출형 모델에는 당시 고급 세단이었던 에쿠스의 V6 3.5ℓ 가솔린 엔진이 탑재됐다.

2세대(2005~2014)

2005년 7월, 1세대 카니발이 단종 수순을 밟으면서 이를 대체할 2세대 모델, 그랜드 카니발이 출시를 알렸다. 2세대 카니발 역시 1세대 부분변경 모델과 마찬가지로 북미 시장 수출을 염두해 두고 개발되었기 때문에 차체 길이가 5130mm, 차폭이 1985mm까지 늘어났다. 이는 중대형 상용차량을 제외한 가장 큰 수치다. 승합차 혜택을 받을 수 있는 11인승 모델로 출시됐으며, 이에 맞춰 4열 시트가 기본으로 장착됐다. 승하차 편의성을 높이기 위한 오토 테일 게이트, 오토 슬라이딩 도어도 이때 최초 적용됐다.

2006년에는 기존 그랜드 카니발보다 차체 길이가 320mm 짧은 9인승 뉴 카니발이 출시됐다. 일종의 숏바디 버전이라 볼 수 있겠다. 기본적인 설계는 그랜드 카니발과 동일하지만, 기존 카니발의 가장 큰 장점인 넉넉한 공간 활용성에서 손해를 보는 구성이었기에 시장에서 큰 인기를 끌진 못했다. 카니발 리무진 모델도 2007년 2세대 모델에서 처음 등장했다.

파워트레인은 기아가 자체 생산한 2.9ℓ 디젤 엔진이 탑재돼 170마력의 최고출력과 36.0kg·m의 최대토크를 자랑한다. 이와 함께 161마력, 25.0kg·m 토크를 갖춘 LPi 엔진 라인업이 다시 추가되었다. 2008년에는 기존 디젤 엔진에 VGT 기술이 더해져 최고출력이 192마력, 최대토크가 36.5kg·m까지 개선되었다.

2010년 1월에는 자동차를 조금 좋아한다면 모두가 알고 있는 그 엔진, R 엔진을 장착한 카니발R이 출시됐다. 2세대 카니발의 부분 변경 모델인 카니발R은 쏘렌토R에 탑재되던 R2.2ℓ 엔진을 적용한 것이 특징이다. 3세대 커먼레일 시스템을 적용한 R2.2ℓ 엔진은 독자 개발된 6단 변속기와 맞물려 만족스러운 동력 성능과 연비를 자랑해 당시 소비자들에게 큰 만족감을 줬다. 2011년 6월에는 V6 3.5ℓ단 가솔린 엔진이 추가되며 단종됐던 가솔린 모델이 부활했다. 하지만 같은해 12월 판매 부진으로 2.7ℓ LPi 엔진이 단종되었다. 11인승 승합차에 최고속도를 110km/h로 제한하는 스피드 리미터 의무 장착도 이 시기에 이루어졌다.

3세대(2014~2020)

2014년 4월, 3세대 올 뉴 카니발이 뉴욕 모터쇼에서 처음 얼굴을 공개했다. 3세대 카니발은 2세대까지 숏바디 모델과 롱바디 모델이 나뉘어 나오던 차체 종류를 한 가지로 통합한 것이 특징이다. 2세대 롱바디 모델보다 차체 길이가 15mm, 높이는 40mm가 줄어들었다. 하지만 휠베이스를 40mm 늘려 공간 활용성을 높였다.

더불어 안전을 중점으로 하는 초고장력 강판을 확대 적용해 차체 강성을 높이고 6 에어백 시스템을 적용하는 등 안정성 강화에 힘썼다. 이 외에도 타이어 공기압 경보 시스템, 급제동 경보 시스템, 경사로 밀림 방지 장치 등의 안전 기능이 기본 사양으로 적용됐다. 또한, 스마트 크루즈 컨트롤, 후측방 충돌 경고, 차로 이탈 경고 등을 포함한 운전자 보조 기능이 추가로 탑재됐다.

파워트레인은 R 2.2ℓ 디젤 엔진이 그대로 적용됐다. 대신 엔진 개선을 통해 토크와 출력이 향상돼 차체 중량이 27kg 늘었음에도 연비가 11.5km/ℓ로 이전 모델보다 5.5% 효율이 높아졌다. 그리고 2017년에는 기존 6단 자동변속기가 8단 자동변속기로 교체됐으며, 강화된 배기가스 규제로 인해 요소수 방식의 SCR 시스템이 처음 적용되기 시작했다.

4세대(2020~)

2020년 7월, 완전히 풀체인지된 4세대 카니발이 그 모습을 드러냈다. 현대 쏘나타 DN8의 플랫폼을 기반으로 제작된 신형 카니발은 기존의 이미지를 이어왔던 지난 세대들과 달리 미니밴의 모습을 벗어난 SUV를 닮은 다부지면서도 고급스러운 모습으로 다시 태어났다.

차체도 이전 모델보다 차체 길이가 40mm, 전폭이 10mm, 휠베이스가 30mm 늘어났다. 차량은 구성에 따라 7인승, 9인승, 11인승을 선택할 수 있으며, 파워트레인은 202마력을 내는 R2 2.2ℓ 디젤 엔진과 294마력의 최고출력을 내는 람다3 3.5ℓ 가솔린 엔진이 제공된다. 지난 2023년에는 시스템출력 235마력을 자랑하는 1.6ℓ 터보 가솔린 엔진에 하이브리드 시스템을 추가해 기본 엔진 선택지가 3가지로 늘어났다.