스스로 차선 바꿀 땐 감탄…시스템 오류 알람은 ‘옥의 티’

야간 자율주행택시 체험
시속 50km 철저 준수
교차로 좌회전도 능숙
시스템 오류 돌발상황에
운전자가 수동으로 몰기도

출발을 앞두고 있는 서울시 자율주행택시의 모습. <사진제공=서울시>

지난 25일 오후 11시 30분 서울 지하철 3호선 학여울역 인근 쌍용아파트 앞. 택시호출앱인 ‘카카오T’를 통해 강남역으로 향하는 택시를 불렀다. 여기까지는 평일 심야시간대에서 흔히 볼 수 있는 풍경이지만, 한 가지 다른 점이 있었다. 기존 택시가 아닌 전국에서 처음으로 선보이는 ‘자율주행택시’라는 점이다.

호출에 응한 자율주행택시 외관은 기존 차량과 별다른 차이를 보이지 않았다. 자율주행차량이라는 점을 다른 차량이 쉽게 인식할 수 있도록 차량 외관에 부착된 스티커, LED 등을 통해 알려주는 부분에서 차이를 보였다. 시험운전자로 동승한 A씨는 “도심 제한속도인 시속 50km를 항상 지키면서 자율주행하도록 시스템이 돼있기 때문에 다른 차량들이 앞질러갈 필요가 있을 때 속도가 제한된 자율주행차량이라는 점을 확실하게 알려줄 필요가 있다”고 밝혔다.

서울시 자율주행택시 내부 모습. 운전석 오른쪽에 설치된 화면을 통해 주변 차량이나 사물 등을 확인할 수 있고, 자율주행 여부를 조작할 수 있다. <사진제공=서울시>

자율주행택시라고 해서 출발지부터 목적지까지 자율주행으로만 운전하는 것은 아니다. 우선 승객을 태운 뒤 어느 정도 수동운행을 통해 이동하다가 자율주행을 시작한다.

자율주행모드에 돌입하면 운전석에 탑승한 시험운전자가 아무런 조작을 하지 않아도 핸들이 저절로 움직인다. 다른 차선에서 차가 끼어들자 브레이크를 밟지 않아도 차량은 저절로 속도를 줄였다.

처음에는 불안했지만 아무런 조작을 하지 않아도 필요에 따라 차선을 능숙하게 바꾸는 걸 본 뒤 마음이 다소 편해졌다. 사거리에서 아무런 조작을 하지 않아도 좌회전 신호에 따라 차선을 유지하며 주행하는 모습은 웬만한 능숙한 운전자 못지 않았다. A씨는 “필요에 따라 임의로 차선을 바꾸는 것이 아니라 목적지까지 이동하기 위한 차선을 세팅하고 이에 맞추 자율주행이 이뤄진다”며 “다만 자율주행 도중 교통상황 탓에 도저히 차선을 바꿀 수 없는 상황이 되면 경로를 변경해 목적지까지 이동한다”고 설명했다.

이같은 자율주행이 가능한 것은 차체에 설치된 카메라와 라이다(LiDAR) 덕분이다.

차체 루프에 설치된 10개의 카메라는 주변 360도를 커버한다. 빛을 쏴서 되돌아오는 시간을 측정해 사물을 감지하고 거리를 측정하는 센싱 부품인 라이다는 근거리·원거리용 라이다가 각각 4개씩 설치돼있다.

이같은 자율주행 기술은 국내 기업 SWM이 개발해다. 류양호 SWM 전무는 “기존에 달려있던 레이더 시스템도 같이 섞어서 사용하기 때문에 센서에 대한 인지 성능은 충분히 확보돼 있다”고 밝혔다.

운행 도중 불안한 상황도 발생했다. 갑자기 자율주행시스템이 기계음으로 “계획모듈 오류”라고 알렸다. 이에 차량은 자율주행을 종료하고 수동주행으로 전환해 주행을 계속했다.

이같은 오류가 발생하면 모듈시스템을 재부팅하면 시스템은 본래 기능을 회복하고 자율주행을 이어가는 경우가 대부분이다. 다만 이번 오류는 원상복구 되지 않았고, 결국 수동주행으로 전환해 운행을 마무리했다.

자율주행 기능만 정지됐을 뿐 차량 자체에는 문제가 없었기 때문에 무사히 출발지로 돌아왔다. A씨는 “실제 승객을 모시고 이동할 때 이같은 오류가 발생하면 우선 수동주행으로 승객을 목적지까지 모셔드린 후 차량을 점검하는 것이 원칙”이라고 밝혔다. 최종선 서울시 교통실 자율주행팀장은 “운전면허를 보유하고 도로교통공단의 자율주행 안전교육을 이수한 분들이 시범운전자로 나선다”고 밝혔다.

차량을 교체한 뒤 이번에는 선릉역까지 이동했다. 이동 도중 공사구간이 나타나자 음성안내를 통해 “전방에 공사구간입니다. 수동주행으로 전환해주세요”라고 알렸다. 이같은 공사구간 뿐만 아니라 어린이보호구역, 골목길 등에서는 시험운전자가 직접 운전한다.

서울시는 이같은 자율주행택시를 26일부터 서울 강남, 서초구 일대를 대상으로 운행한다. 연말까지 3대를 무료로 운행하고, 내년에 운행 대수와 지역, 차량 등도 확대한다는 방침이다.