로봇청소기가 매력적인 이유는 사람이 직접 청소하지 않아도 스스로 청소를 해주기 때문에 시간과 힘이 들지 않는다는 점입니다.

청소기 스스로 집안의 방 곳곳을 이동하고, 가구나 기타 장애물을 피해서 움직이는 것이 가능한데, 로봇청소기가 이렇게 작동할 수 있는 이유는 여러 가지 센서와 카메라 등이 있기 때문입니다.

로봇청소기의 여러가지 센서 중 가장 중요하게 봐야 할 것은 SLAM이라고 불리는 위치인식과 지도를 그릴 수 있는 센서가 포함되어 있는가입니다.

현재 판매되는 로봇청소기에서 이런 매핑이 가능한 센서는 LDS(레이저 센서), 자이로 센서, 카메라 센서인데, 이중 가장 똑똑한 고성능의 센서가 LDS입니다.

LDS는 Laser Distance Sensor의 약자로 레이저로 거리를 측정하는 센서입니다.

이 방식을 설명하는 LiDAR(Light Detection And Ranging) 센서라고 하기도 합니다.

센서가 360도로 회전하며 레이저를 쏴서 벽이나 장애물에 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 거리를 계산하는 방식으로 청소 초기에 미리 지도를 그릴 수 있으며, 지도의 정확도 또한 매우 높습니다.

LDS가 없는 제품은 지도를 그리지 못하거나, 이동하면서 지도를 그리게 됩니다.

이렇게 청소 초반에 지도를 그리는 것은 매우 큰 장점이 있습니다.

먼저, 전체 공간 안에서 가장 효율적인 경로를 계획하여 움직이기 때문에 같은 면적도 더 짧은 시간에 효율적으로 움직일 수 있습니다. 

제품의 종류와 청소 공간의 구조에 따라 차이는 있지만 평균적으로 2~30%의 시간을 절약시켜 줍니다.

또한, 이런 계획적인 움직임은 로봇청소기가 이미 청소했던 곳을 반복하거나, 특정 구역은 청소하지 않는 것을 최소화시킬 수 있으며, 실시간으로 이동 동선을 확인하여 청소가 된 곳과 아닌 곳을 구분해주기도 합니다.

LDS는 타 센서 대비 가격이 비싸서 저가형에는 탑재되어 있지 않습니다.

또한 회전하며 레이저를 쏘기 위해 위로 돌출되어 있는데, 내구성이 낮아 충격에 고장 나는 경우가 종종 있으며, 내부 회전 모터나 레이저 모듈도 고장 후기가 많은 편입니다.

물론, 잘 사용하는 경우 고장 없이 오랜 기간 사용하는 분들도 많습니다.

LDS가 포함된 제품의 가격이 부담스럽다면 자이로 센서가 포함된 제품을 고려해 볼 수 있습니다.

LDS 대비 공간 구분 및 매핑 성능은 떨어지지만 센서가 없는 초저가형 제품과 비교하면 훨씬 뛰어납니다.

실제로 위치센서가 없는 제품은 부딪히면서 인식하기 때문에 방을 옮겨 다니거나 꼼꼼한 청소가 어려워 많이 답답함을 느낄 수 있습니다.

자이로센서는 각속도라는 개념을 사용하여 출발 지점으로부터 로봇청소기가 어느 방향으로 얼마나 움직였는지에 대한 정보로 위치를 기억하는 방식입니다.

LDS 대비 저렴한 가격으로 비교적 정확한 매핑이 가능하지만, 한번 움직인 동선에 새로운 장애물이 나타나거나, 출발 지점이 달라지면 처음부터 다시 매핑을 하기 때문에 LDS 보다 확실히 매핑 성능이 부족하게 느껴집니다.

공간 전체를 미리 인식해서 지도를 저장하는 방식이 아니기 때문에 청소 시마다 지도를 그려야 하고 실시간으로 동선을 확인하기는 어렵습니다.

또한, 지도가 저장되지 않기 때문에 특정구역만 청소하거나 금지구역을 설정하는 것도 불가능합니다.

카메라 센서는 국내 브랜드의 로봇청소기가 많이 채택하고 있는 방식입니다.

실제로 삼성과 LG에서 출시되는 로봇청소기는 모두 카메라 센서 제품입니다.

로봇청소기에 탑재된 한 개 이상의 카메라를 통해 벽, 천장, 문, 가구, 기타 물건 등의 사진을 찍어서 그 위치정보를 조합하고 기억해서 전체 지도를 그리는 방식입니다.

하지만, 집 안의 밝기가 달라지거나 장애물의 위치가 이동되면 매핑의 오류가 발생하는 등 현재의 기술력으로는 자이로센서와 마찬가지로 LDS 대비 성능이 떨어집니다.

카메라를 센서로만 활용하는 것이 아니라 카메라 자체를 활용하여 집 내부를 원격으로 실시간으로 관찰할 수 있는 기능이 있는 제품들도 있습니다.

LDS, 자이로, 카메라 센서 등은 자동차의 내비게이션과 같은 역할을 합니다. 이런 매핑 기능이 없다면 로봇청소기는 랜덤으로 움직이게 되며, 중복/누락하는 공간이 많아집니다.

따라서, 방이 2개 이상이거나 구조가 복잡하다면 최소한매핑 기능이 있는 자이로센 서나 카메라가 있는 제품을 권장 드립니다.

다만, 조금 더 똑똑하고 다양한 기능을 활용할 수 있는 로봇청소기를 찾는다면 LDS가 포함된 제품을 추천합니다.

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