엑스와이지, 로봇팔 동적 임피던스 제어 개발

양팔 로봇 듀스에 작업 상황 맞춘 관절 강성 조절 적용
하드웨어 특성 반영해 안정적인 접촉 작업 구현

| 서울=한스경제 김종효 기자 | 엑스와이지는 듀스의 힘 제어 기술을 고도화했다고 18일 밝혔다.

엑스와이지는 목표 지점과 실제 위치 간 간극에 맞춰 관절의 힘을 조절하는 임피던스 제어 방식을 듀스에 도입했다. 짐을 나를 때는 뼈대의 뻣뻣함을 높여 정해진 길을 벗어나지 않게 하고, 사람과 닿거나 모양이 변하는 물건을 쥘 때는 뻣뻣함을 낮춰 부드럽게 움직이도록 설정값을 바꿀 수 있다.

안전한 동작을 구현하기 위해 관절 부위의 마찰력과 팔 무게, 제어 속도 등 기계적 특성도 계산에 넣었다. 별도 감지기 없이 모터에 흐르는 전류량으로 가해지는 힘을 짐작하며, 중력 보상 기법을 써서 뻣뻣함이 낮은 상태에서도 일정한 자세를 유지하게 만들었다. 닿는 순간의 제어는 개별 관절 모터가 곧바로 처리해 통신 지연에 따른 문제를 최소화했다.

엑스와이지 로봇지능화팀 이정우 연구원은 "실제 환경에서는 물체의 위치가 조금씩 다르고 선반이나 도구도 힘에 따라 움직이기 때문에, 로봇이 정해진 위치만 고집해서는 안정적인 작업이 어렵다"며 "듀스가 접촉을 오류로 인식해 멈추는 것이 아니라 외부 힘을 받아들이면서 작업을 이어갈 수 있도록, 실제 하드웨어 특성을 반영해 제어 기술을 고도화하고 있다"고 말했다.

한편 엑스와이지는 로보틱스 기술을 다루는 기업이다. 현재는 하나의 동작 안에서도 단계에 맞춰 알맞은 힘을 내는 동적 임피던스 제어 방식을 연구하고 있으며, 앞으로 움직이는 방향에 따라 다른 뻣뻣함이 요구되는 작업으로 영역을 넓혀 듀스의 조작 성능을 끌어올릴 계획이다.