엑스와이지, 세미 휴머노이드 ‘듀스’ 실매장 투입

라운지엑스 성수본점서 행동지능 실증
상품 정리·재고 보충·패키징 업무 수행
글러브엑스·디지털 트윈으로 데이터 학습
피지컬 AI 풀 파이프라인 구축 추진

[이데일리 신영빈 기자] 피지컬 인공지능(AI) 로봇 기업 엑스와이지가 양팔 세미 휴머노이드 로봇을 실제 매장에 투입하고 실환경 기반 행동지능 검증에 나섰다.

엑스와이지는 생활 밀착형 양팔 세미 휴머노이드 로봇 ‘듀스’의 실물을 공개하고, 서울 라운지엑스 성수본점에서 행동지능 실증을 시작했다고 27일 밝혔다.

이번 실증은 실제 운영 환경에서 확보한 행동 데이터를 학습과 검증으로 연결하는 피지컬 AI 개발 체계를 점검하기 위한 것이다. 연구실과 시뮬레이션 환경에서 개발한 행동 모델을 실제 매장에 적용하고, 현장에서 발생하는 데이터를 다시 학습에 반영한다.

엑스와이지 양팔 세미 휴머노이드 로봇 '듀스(DEUX)' (사진=엑스와이지)

듀스가 투입된 라운지엑스 성수본점은 고객 동선과 상품 배치, 재고 상태, 작업 우선순위가 계속 바뀌는 실제 매장이다. 엑스와이지는 이곳을 실증 공간으로 활용해 다양한 성공·실패 사례를 행동 데이터로 축적하고 행동 모델을 개선한다는 계획이다.

듀스는 가정과 사무실, 리테일 매장 등 사람과 함께 생활하는 공간을 대상으로 개발된 세미 휴머노이드 로봇이다. 3지 로봇 핸드를 포함해 총 32자유도를 갖췄으며, 다양한 형태의 물체를 파지하고 양팔 작업을 수행할 수 있도록 설계됐다.

이동부에는 4개의 스워브 드라이브를 적용해 차체 방향을 바꾸지 않고도 360도 전 방향으로 이동할 수 있다. 협소한 통로나 사람 이동이 잦은 환경에서도 유연하게 움직인다. 사람과의 상호작용을 위해 임피던스 컨트롤 기반 순응 제어 기술도 적용했다.

현재 듀스는 라운지엑스 성수본점에서 상품과 가구를 정렬하는 비주얼 머천다이징, 부족한 상품을 채우는 리스토킹, 바닥·테이블·진열대 정리, 커피와 도넛 등을 지정된 박스에 담는 패키징 업무 등을 수행하고 있다. 이 과정에서 물체 인식과 파지·이동, 양팔 협응, 작업 순서 등을 검증한다.

듀스에는 엑스와이지의 행동지능 프레임워크 ‘브레인엑스’가 적용됐다. 브레인엑스는 작업 특성에 따라 룰 기반 제어와 AI 모델 기반 행동을 선택하거나 조합한다. 반복성과 안전 절차가 중요한 작업에는 룰 기반 제어를 적용하고, 환경 변화에 따라 판단이 필요한 작업에는 AI 모델 기반 행동을 활용하는 방식이다.

행동 학습에는 엑스와이지의 데이터 수집 디바이스 ‘글러브엑스’가 쓰인다. 작업자가 글러브엑스를 착용하고 상품 정리, 재고 보충, 청소, 패키징 등을 수행하면 손과 팔의 움직임, 작업 순서, 물체와의 상호작용 정보가 행동 데이터로 수집된다.

수집된 데이터는 브레인엑스의 행동 모델 학습에 활용되고, 디지털 트윈 환경에서 강화학습과 검증을 거쳐 듀스에 적용된다. 이후 실제 매장에서 수행한 작업 결과는 다시 행동 데이터로 축적돼 후속 학습에 반영된다.

황성재 엑스와이지 대표는 “피지컬 AI 시대에는 로봇 하드웨어보다 실제 환경에서 축적되는 행동 데이터와 이를 학습으로 연결하는 개발 체계가 경쟁력이 될 것”이라며 “리테일 환경뿐 아니라 사무실과 주거 공간 등 다양한 일상 환경으로 확대할 계획”이라고 말했다.

한편 엑스와이지는 올 하반기부터 엔비디아와 함께 휴머노이드 지능 설계 인재를 공동 발굴·교육하는 실습형 전문 인력 양성과정을 운영할 예정이다.

신영빈 (burger@edaily.co.kr)