KAIST 하운드 로봇, 기네스 세계 기록 세웠다…100m 19.87초 주파

기계공학과 박해원 교수 연구팀 제작…사족로봇 하운드(Hound)
실외 육상 트랙 100m 달리기…19.87초 주파 결과 기네스 기록
러닝머신 위에서 시속 23.4 km 속도 달성…사족 로봇 최고속도 기록

하운드가 육상 트랙 위에서 달리기하는 모습. 사진=KAIST 제공

한국과학기술원(KAIST) 기계공학과 박해원 교수 연구팀이 제작한 사족로봇 'KAIST 하운드(Hound)'의 사족 보행 로봇 100m 달리기 기록이 기네스 세계기록으로 인정받았다.

15일 KAIST에 따르면 하운드는 동적 로봇 설계 및 제어 연구에서 제작된 로봇으로 지난 10월 26일에 측정된 실험을 통해 정지 상태에서 출발해 100m 선을 19.87초 만에 통과한 후 완전히 멈추는 데 성공했다. 이 성과는 AI(인공지능) 방법론 중 하나인 강화학습을 이용, 시뮬레이션 가상환경에서 훈련된 단일 제어기를 통해 달성됐다.

연구팀은 하운드 로봇이 고속으로 달릴 수 있도록 모터가 최대로 낼 수 있는 한계 토크와 속도 특성을 강화학습에 활용했다. 또 대칭적인 걸음을 통해 모터의 출력을 고르게 분배하고, 로봇의 빠른 움직임을 위해 경량 발바닥을 설계했다.

이 결과 하운드는 빠른 속도로 100m를 주파할 수 있었다.

하운드의 100m 달리기 기록은 KAIST 대운동장 실외 육상 트랙에서 공식적으로 측정됐다.

하운드 기네스 기록 인증서. 사진=KAIST 제공

하운드는 실외뿐만 아니라 실내 러닝머신 위에서 시속 23.4㎞의 주행 속도를 기록했다. 이는 전기 모터 기반 사족 로봇의 최고속도이며 기존 메사추세츠 공과대학교(MIT)의 치타 2(Cheetah 2)의 시속 23.04㎞를 뛰어넘는 기록이다. 연구팀은 이 성과도 기네스 기록 인증을 신청 중이다.

박해원 교수는 "KAIST의 기술로 직접 설계 제작된 사족 보행 로봇과 AI 학습 기반 제어기로 보행 로봇 세계 최고속도를 세움으로써 우리나라의 로봇 하드웨어 기술 및 로봇제어 AI 기술이 세계 최고 수준을 보여줬다는 데 의의가 있다"고 말했다.

한편 이번 연구는 2019년 국방과학연구소 미래도전국방기술 연구개발사업의 지원을 받아 수행됐다.