KAIST가 만든 로봇개, 100m 달리기 세계신기록 경신

러닝머신 부문서 ‘2관왕’ 기대도

카이스트 박해원 교수팀이 개발한 로봇개 하운드 /박해원 교수 제공

한국 연구진이 만든 로봇 개가 100m 달리기에서 기네스북에 올랐다.

12일 세계기네스기록본부에 따르면 한국과학기술원(KAIST) 기계공학과 동적로봇제어설계연구실(DRCD)의 박해원 교수팀이 설계·제작한 하운드가 100m를 19.87초에 달려, 4족 보행 로봇 중 가장 빠른 기록을 세웠다. 초속 5m, 시속 18.12km인 셈이다.

연구진은 지난 10월 국내 육상 관계자 등이 참석한 가운데 측정한 기록을 기네스 본부에 보냈다. 박 교수는 “육상선수가 기록 단축을 위해 가벼운 운동화를 신는 것처럼, 단거리 달리기에 특화된 가벼운 발을 하운드에 장착했다”고 말했다.

하운드의 몸무게는 45kg으로 아메리칸 불도그 수컷 성체와 비슷하다. 하운드는 빠르게 달리는 것 외에도 22도의 경사로까지 오를 수 있으며, 높이 35cm의 장애물도 통과할 수 있다.

하운드는 지난해년 5월 미국전기전자공학회(IEEE)가 주최한 ‘로봇공학·자동화에 관한 국제 학술회의’(ICRA)에서 처음 ‘데뷔’했다. 한국에서도 이재명 더불어민주당 대표나 한동훈 법무부 장관 앞에서 시연될 만큼 인지도가 높다.

논문 제1 저자인 신영하 연구원은 기네스에 “출발에서 질주·정지에 이르는 모든 동작은 강화학습 방식의 시뮬레이션 훈련을 통해 습득했다”면서 “구동기(액추에이터)의 한계를 뛰어넘기 위해 모터 특성을 시뮬레이션에 반영해 최대한 실제와 가깝게 만들었다”고 밝혔다. 그러면서 “시뮬레이션에서는 로봇 개가 더 빠른 속도를 낼 수 있지만 아직 실제 환경에서 이를 테스트하지는 않았다”고 했다.

하운드와 같은 4족이 아닌 2족 보행의 경우 지난해 애질리티 로보틱스의 2족 보행 로봇 캐시(Cassie)가 24.73초로 기네스북에 올랐다. 하운드보다 5초 느린 기록이다.

연구진은 하운드의 100m 기록과 함께 러닝머신 달리기 기록도 기네스 본부에 공인을 신청했다. 하운드의 러닝머신 달리기 기록은 시속 23.4km, 초속 6.5m에 달한다. 지금까지 세계에서 가장 빠른 4족 로봇으로 알려진 매사추세츠공대(MIT)의 치타 로봇 기록이 초속 6.4m이기 때문에 ‘2관왕’에 오를 것으로 기대된다. 치타 로봇도 박 교수가 MIT 연구원 시절 동료들과 함께 개발한 로봇이다.

박 교수팀은 현재 성능을 좀 더 개선한 ‘하운드 2.0′을 개발하고 있다. 박 교수는 “하운드 2.0은 로봇에 가장 중요한 모터와 감속기, 회로 세 가지를 포함해 거의 모든 부품을 국산화했다”며 “하드웨어 개발은 마쳤고 현재 성능 테스트를 하는 중”이라고 전했다.

참고 자료

2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), DOI: 10.1109/ICRA46639.2022.9811755

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