KAIST, 국제로봇학술대회 2관왕 석권

입력 2023. 6. 9. 11:38
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카이스트(KAIST)는 전기및전자공학부 명현 교수 연구실의 '어반 로보틱스 랩 @ KAIST'와 'URL @ KAIST' 두 팀이 로봇 분야 최대 규모 학술대회인 '2023 국제 로봇 및 자동화 학술대회(ICRA)' 힐티 슬램 챌린지(HILTI SLAM Challenge)에서 각각 전체 1위와 비전(vision) 분야 학계 1위를 차지했다고 9일 밝혔다.

힐티 슬램 챌린지는 공사환경이나 특징점이 부족한 좁은 실내 환경, 어두운 환경 등 기존 위치 측정 및 동시 지도화(이하 SLAM) 알고리즘이 동작하기 어려운 환경에서도 강인하게 동작할 수 있는 SLAM 알고리즘을 개발해 정확한 매핑을 하는 대회다.

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명현 전기전자공학부 교수 연구팀
‘2023 국제 로봇 및 자동화 학술대회(ICRA)’힐티 슬램 챌린지에서 우승한 명현(왼쪽 첫번째) 교수 연구팀 [KAIST 제공]

카이스트(KAIST)는 전기및전자공학부 명현 교수 연구실의 ‘어반 로보틱스 랩 @ KAIST’와 ‘URL @ KAIST’ 두 팀이 로봇 분야 최대 규모 학술대회인 ‘2023 국제 로봇 및 자동화 학술대회(ICRA)’ 힐티 슬램 챌린지(HILTI SLAM Challenge)에서 각각 전체 1위와 비전(vision) 분야 학계 1위를 차지했다고 9일 밝혔다.

힐티 슬램 챌린지는 공사환경이나 특징점이 부족한 좁은 실내 환경, 어두운 환경 등 기존 위치 측정 및 동시 지도화(이하 SLAM) 알고리즘이 동작하기 어려운 환경에서도 강인하게 동작할 수 있는 SLAM 알고리즘을 개발해 정확한 매핑을 하는 대회다. SLAM 기술은 자율주행, 자율보행, 자율비행, 자율운항 등의 핵심이 되는 위치인식 및 맵 작성을 동시에 하는 기술이다.이번 대회에는 총 80여개 해외 유수 기업과 연구팀들이 참가했다.

연구팀은 자체 개발한 주변 환경의 특징에 따른 적응형 라이다-관성 주행계 알고리즘과 다양한 최적화 프레임워크를 활용해 라이다(LiDAR) 세션에서 총 63팀 중 전체 1위를 차지했다. 비전 부문에서는 자체 개발한 직선 특징 기반의 강인한 비전-관성 주행계 알고리즘(UV-SLAM)을 활용해 학계 1위를 수상했다. 또한 부상으로 상금 3000 CHF(스위스 프랑)와 1000 CHF를 각각 받을 예정이다.

한편 명현 교수 연구팀의 오민호 박사과정, 정의곤 석사, 임형태 박사, 송원호 박사과정, 허수민 석사, 이응창 박사과정이 LIG넥스원과의 산학협업을 통해 작성한 논문이 2023 IEEE ICRA 기간 중 열린 시상식에서 2022년 IEEE 국제 로봇/자동화 저널(RA-L, Robotics and Automation Letter) 최우수 논문상을 수상했다.

연구팀의 논문은 세계적 권위 저널인 RA-L에 2022년 한해 동안 출간된 1100여 편의 논문 중 편집위원회의 심사를 거쳐 5편의 최우수 논문 중 한편으로 선정됐고, 상패와 함께 상금을 수여받는다.

이번 논문에서 명현 교수 연구팀은 미지의 탐사 환경에서도 지상 로봇이 안전하게 작동하며 임무를 수행할 수 있는 자율주행 시스템을 제안했다. 특히 지상 로봇이 도심 환경 및 숲과 같은 험난한 비정형 환경과 같은 다양한 환경에서도 그래프 구조 기반의 이동 가능 영역 탐지 및 주변 환경의 객체 인식을 통해 실시간으로 자율주행이 가능하도록 솔루션을 제안했다.

명현 교수는 “자체적으로 확보한 슬램(SLAM) 기술이 세계적으로 인정받는 기회였고, 이를 통해 다양한 자율 주행, 보행, 비행에 활용하여 로봇 산업 발전에 이바지 할 수 있으리라 생각한다”고 말했다. 구본혁 기자

nbgkoo@heraldcorp.com

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